L redüktörlü (TT) DC motor

Hobi robotlarında en çok kullanılan motor. Sarı plastik bir dişli kutusu ve küçük bir DC motordan oluşur. Uluslararası adı TT motor.

L tipi sürümde motor dişli kutusuna 90° açıyla bağlıdır, yandan bakınca L harfine benzer. Düz sürümde motor ve dişli kutusu aynı hizadadır, gövde daha uzundur. Elektriksel olarak aynıdırlar. Hangisini seçeceğin şasideki yere bağlı.

Temel değerler (1:48, plastik dişli)

Bu motorun tek bir üreticisi yok. Değerler satıcıya ve dişli oranına göre değişir: 1:48 en yaygın orandır, 1:90 ve 1:120 sürümleri de satılır. Oran büyüdükçe motor yavaşlar, tork artar. Aldığın motorun kendi sayfasındaki değerlere bak.

Hız hesabı

Robotun hızı ≈ tekerlek çevresi × dakikadaki devir.

65 mm'lik tekerlek ve 200 dev/dk ile: 3,14 × 0,065 m × 200 / 60 ≈ 0,68 m/s (yüksüz). Yük altında bundan yavaştır.

Hangi sürücüyle?

Kilitlenme akımı 1,5 A civarında olduğu için sürücünün tepe akımı bunu karşılamalı.

İki sürücüde de sürekli akım, kilitlenme akımının altında. Motoru uzun süre kilitli tutma: sumo itişmesinde ya da duvara dayanmışken motoru kapat.

Besleme

• Motorlar Arduino'nun 5 V pininden beslenmez. İki motorun kilitlenme akımı toplam 3 A eder.
• 4 × AA kalem pil yaklaşık 6 V verir, motorun gerilimine uygundur.
• 2S Li-ion veya LiPo (7,4 V) motorun üst sınırının üstündedir. Kullanacaksan PWM ile ortalama gerilimi 6 V civarında tut.
• Arduino'nun GND'si ile sürücünün GND'si mutlaka birleşik olmalı.

Sık hatalar

• İki motorun aynı yöne dönmemesi. Biri ters takılmıştır, kablolarını ya da koddaki yönü değiştir.
• Hızı sadece gerilimle artırmaya çalışmak. 6 V üstü motorun ömrünü kısaltır.
• Tekerleği mile tam oturtmamak. Plastik mil kayar, robot düz gitmez.

Kaynaklar

• Adafruit TT motor (1:48)